Android 5.0 から OpenGL ES 3.1 に対応しています。
GPU の対応状況を調べてみました。
今のところ判明している(直接調べた) GPU は下記の通りです。

GPU              OpenGL API           SoC
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Tegra K1         OpenGL ES 3.1 AEP
Adreno 420       OpenGL ES 3.1 AEP    Snapdragon 805
Adreno 430       OpenGL ES 3.1 AEP    Snapdragon 810         
Mali-T604        OpenGL ES 3.1        Exynos 5
Mali-T760        OpenGL ES 3.1        Exynos 7
PowerVR G6200    OpenGL ES 3.1        MT8135
PowerVR G6430    OpenGL ES 3.1        Atom Z3580

OpenGL ES 3.0 がサポートされたのは Android 4.3 からです。
上記の結果を見ると、OpenGL ES 3.0 対応 GPU の大半がそのまま
OpenGL ES 3.1 にも対応できていることがわかります。

上記の表にはありませんが、Z37 系の Intel HD Graphcs (Gen7) も
Windows の最新ドライバで OpenGL ES 3.1 に対応しました。(詳細はこちら)

よって今のところ例外は Adreno 300 系だけとなっています。
Adreno 300 (305/306/320/330等) は OpenGL ES 3.0 専用と考えて良さそうです。


もう一つの特殊な例外は iOS です。
サポートしている OpenGL API は ES 3.0 までですが、
Low Level API の Metal を使うことで OpenGL ES 3.1 相当の機能を用いることができます。

GPU              API                     SoC
--------------------------------------------------
PowerVR G6430    OpenGL ES 3.0 / Metal   A7
PowerVR GX6450   OpenGL ES 3.0 / Metal   A8
PowerVR GX6850   OpenGL ES 3.0 / Metal   A8X

OpenGL ES 3.1 対応状況については下記にまとめています。

・OpenGL ES 3.1 対応端末

GPU ごとの詳細はこちら

・CPU/GPU OpenGL ES Extension (Mobile GPU)


関連エントリ
・Galaxy S6 Mali-T760 は AEP 非搭載ながら ASTC HDR 対応
・Android Nexus 6 Adreno 420 も OpenGL ES 3.1 AEP 対応 (Direct3D 11相当)
・Android 5.0 Nexus 10 Mali-T604 は OpenGL ES 3.1 対応
・(Kindle) Fire HD 6 は OpenGL ES 3.0 対応で非対称 4 core CPU
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・NVIDIA SHIELD Tablet Tegra K1 は OpenGL ES 3.1 で Extension Pack 対応